车载软件架构 —— 闲扯几句AUTOSAR OS（十一）我是穿拖鞋的汉子，魔齐中坚抓始终目的的汽车电子工程师。老章程，共享一段可爱的翰墨，幸免我方成为高常识低文化的工程师：“

莫得东谈主柔软你。也无需有东谈主柔软你。你必须承认我方的价值，你弗成站在他东谈主的角度来反对我方。东谈主生活着，最怕的便是把别东谈主的目光当成我方生涯的唯独圭臬。到临了，既莫得活成别东谈主可爱的形式，也莫得活成我方思要的形式。咱们唯独遴荐真确的我方，不自卑、不自恃范冰冰 女同，时期领有更遍及的内心；唯独找到我方的中枢价值，时期活出我方的精彩东谈主生。

”

图片范冰冰 女同

本文主要论述如下执行，接着上一篇的先容执行，继续聊AUTOSAR OS干系执行：-> 1、AUTOSAR OS的启动-> 2、AUTOSAR OS的关闭前边的系列著述中先容了AUTOSAR OS的发展历程，以偏激中畸形病笃的元素，观念，和干系的杀青机制；并要点先容一下竖立器具里的OS模块需要防卫的执行和竖立项。而在当下主流的车载MCU中，尽头是在网关，区域抑止器，三电抑止器等畛域中大多使用的是性能较强的多核MCU芯片；因此，将会基于多核MCU的架构下，来论述AUTOSAR OS多核的启动和关闭历程。一、AUTOSAR OS的启动在AUTOSAR OS中，多核OS系统会分为主从结构，主核是在上电脱手时自动启动的；其他的从核是由主核，概况其他的从核来进行启动的。最脱手上电脱手时，主核会践诺Reset所对应中断劳动模范，即主核的启动代码。在启动代码中完成MCU的一些底层要津的竖立，如PLL竖立，FPU竖立等，也会去开动化内存，和干系的内核寄存器（随机候也会开动化部分外设寄存器），开动化中断向量表地址，Trap向量表的地址等等。启动代码践诺完毕以后，就会干预到main函数中，然后践诺相应的下一阶段的开动化算作，如Os_InitMemory()，Os_Init ()，EcuM_Init()等函数。此处需要额外阐明的是，每个内核齐需要践诺启动代码模范，启动代码不错是我方特地的，概况是一份启动代码，每个内核践诺不同的代码片断（通过不同的Core ID来辞别）。OS在启动的时候，是和EcuM的上电启动历程，和竖立息息干系的，当Master Core在main函数中践诺到EcuM_Init()函数，会去表率践诺一些基础的开动化列表，如各个BSW模块的Memory开动化（InitZero），以及一些BSW模块之下的底层模块，如Mcu， Port，ADC，Gpt等模块的开动化任务（InitOne）。这些模块是启动其他Core，以及启动OS所必需的模块。当这些开动化完成以后，会调用EcuM_StartOS()函数，在这个函数里，会把柄所竖立的内核数目，调用StartCore()表率启动其他几个Slave Core。其他几个Core启动以后，会表率按照功令践诺启动代码，main函数，EcuM_Init()函数等等来完成相应的算作。StartCore()函数调用完毕以后，各个核之间会进行第一次同步，同步完成了以后再践诺下一步操作。

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当每个Core齐启动且同步完成，每个Core齐会调用StartOS()，来开启OS；这个时候需要提前在竖立器具中为每个Core竖立一个自动篡改践诺的开动化Task，此Task需要竖立为自动启动，高优先级，以及不可被霸占。当OS启动之后，每个Core会分别去调用所竖立的开动化Task，在Task中会去践诺EcuM_StatupTwo()，在这个函数中去践诺OS开启篡改之前的准备责任，如SchM_Start()， SchM_Init()， BswM_Init()， 以及所用到的BSW模块的开动化。当开动化完成以后，每个Core齐会去践诺Rte_Start()，主核会去判断其他总共从核是否齐践诺了Rte_Start()，若是践诺了，主核自己会去Rte_Start()，厚爱开启OS Task篡改。从核这边我方先践诺Rte_Start()，然后再恭候主核践诺收场Rte_Start()以后，也厚爱开启OS Task篡改，如下图所示泄露图。此处调用的Rte_Start()，亦然多核OS启动过程中的第二次同步。

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如下图所示，不错将AUTOSAR OS中多核启动的历程进行转头。在通盘启动过程中，不同的核间会进行两次同步，第一次是在践诺StartCore()会进行一次同步；第二次是在践诺Rte_Start()时进行同步的。两次同步完毕以后，每个Core会厚爱开启篡改，脱手践诺用户所竖立的Task，概况ISR中断劳动模范。至此，OS的上电启动依然完成了。需要额外补充阐明的是，OS的启动历程是EcuM上电历程的一部分，后续在模式责罚著述中会对EcuM的上电历程继续进行先容。

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二、AUTOSAR OS的关闭一般情况下，当ECU需要关闭，概况重启的时候，EcuM会干预到ShutDown阶段，会一次关闭BswM模块，关闭BSW的篡改表，搜检叫醒事件等等。和EcuM上电的历程基本相悖（在后续的AUTOSAR模式责罚的系列著述中，会在意阐明的）。然后才脱手关闭OS。和OS启动历程稍有不同，OS的关闭历程相对来说没那么多的模范了。

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一般情况下，在OS关闭的情况下，每个Core齐会去践诺EcuM_GoDown()，然后去践诺ShutdownOS()来完成OS 的关闭。当OS在关闭的过程中，每个OS Application会去调用各自的Shutdown Hook来完成对应的回调模范。随后，就恭候到同步点，进行各个核间的关闭时候的同步。同步完成以后，践诺临了的Shutdown Hook。固然，针对上述的关闭历程，需要在EcuM中作念相应的竖立，如，需要竖立Bsw Core的ID，一般竖立为主核ID。同期，也要使能行止理从核的OS关闭历程的执行。如底下截图所示的竖立。

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